安全抱闸
J1-J3 关节硬抱闸
遥操作套装
数据采集，模型训练
重力补偿
提供“高柔顺”的拖动示教手感
双臂协同
任意悬停
开放生态
TOK4双臂协作
开放可拓展，
探索无限可能
遥操作套装TOK4支持多种处理器、传感器和执行器的融合应用，用户可以根据需求自由组合与搭配。提供 Python/C++/ROS2 调用接口及开发套件，覆盖机器人应用开发的全流程。可以轻松进行二次开发。
软件接口
配件支持
末端执行器
相机
处理器
使用场景
科研教育
助力具身算法高效部署与教学演示直观呈现，成为学术探索与知识传递的得力助手。
数据采集
支持多类型场景下的精准数据获取与实时传输，为模型训练提供优质可靠数据支撑。
居家服务
双臂协同精准操控，聚焦多场景家庭任务处理，为未来家庭生活提供智能化助力。
教学实训
适配教学全阶段，促进理论实践深度融合，助力院校搭建优质实训体系。
应用案例
自由度6
自重3.78 kg
额定负载1.5 kg (持续运行)
最大臂展647 mm
重复定位精度±0.1 mm
主要材质铝合金 + ABS
控制模式位置控制，力矩控制，速度控制
电源输入24 V ±5%, 9.2 A
最大功耗240 W
SDKC++, Python, ROS2
关节运动范围J1 [-180°, +120°]; J2 [-170°, +10°]; J3 [-5°, +180°]; J4 [-172.5°, +172.5°]; J5 [-105°, +105°]; J6 [-172°, +172°]
关节最大速度J1~J3: 180°/s; J4~J6: 360°/s
自重595 g
夹持范围0~60 mm
最大夹持力2 kg
材料铝合金+尼龙
通信方式CAN
夹爪供电24 V
夹爪控制频率250 hz
整机尺寸长118 cm*宽108 cm*高75 cm
整机重量≤ 85 kg
主体电池24 V, 40 A (MAX), 58 Ah
整机续航典型工况 ≥ 5 h
自重380 g
材料铝合金+尼龙
通信方式CAN
夹爪供电24 V
最大直线行走速度1.2 m/s
重复定位精度±50 mm
底盘驱动方式差速驱动
相机类型RGB
末端相机主要参数720 P, 2.3 mm, 75°无畸变
环境相机主要参数1080 P, 120°